[Micropython]TPYBoardV10X 红外防坠落小车

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    一、实验器材

    1、TPYboard v102板  一块

    2、电机驱动模块L298N  一个

    3、电机 两个

    4、小车底盘  一个

    5、4路循迹模块 一个

    二、4路循迹模块

    什么是循迹模块

    循迹模块检测黑线的原理是红外发射管发射光线到路面，红外光遇到白底则被反射，接收管接收到反射光，经施密特触发器整形后输出低电平；当红外光遇到黑线时则被吸收，接收管没有接收到反射光，经施密特触发器整形后输出高电平。检测灵敏度可以通过循迹模块上的电位器进行调节。 传感器模块输出端口OUT可直接与单片机IO口连接即可，连接方式：首先，把循迹模块跟中间驱动板连接起来，一共有4路，按照顺序接起来就行；

    其次，将控制板跟TPYBoard v102连接起来VCC-VCC;GND-GND;OUT1-X1；OUT2-X2；OUT3-X3；OUT4-X4。注意四路循迹模块的IN1-IN4是和OUT1-OUT4一一对应的。

    小车防坠落原理

    四路循迹模块红外探头在检测到物体存在的时候，在OUT端会持续的输出低电平。那么调节调距电阻，调节到一个适合的检测距离。在小车行驶路面检测到物体的时候，说明是前面是有路的，不是悬空的。那么小车保持直行。如果前方检测到没有返回，没返回说明没有检测到物体，就说明前面是没有路的，是悬空的，那么小车就会后退，在进行右转（也可以左转，也可以一次右转一次左转，这个根据程序设计）防坠落其实跟循迹原理一样。

    三、L298N电机驱动板

    1、什么是电机驱动模块

    电机驱动模块主要是可以控制电机的运行：调速、运行、停止、步进、匀速等操作。

    2、L298N的连接及使用方法

    L298N模块是2路的H桥驱动，所以可以同时驱动两个电机，接法如图所示使能ENA ENB之后，可以分别从IN1 IN2输入PWM信号驱动电机1的转速和方向，可以分别从IN3 IN4输入PWM信号驱动电机2的转速和方向。我们将电机1接口的OUT1与OUT2与小车的一个电机的正负极连接起来，将电机2接口的OUT3与OUT2与小车的另一个电机的正负极连接起来。接线端子+5v连接TPYboard的VIN，+12v连接TPYBoard的VIN，中间的接线端子GND连接板子GND，In1-In4连接TPYBoard的Y1，Y2，Y3，Y4，通过Y1,Y2与Y3，Y4的高低电平，来控制电机的转动，从而让小车前进，后退，向左，向右。

    四、接线图

    五、源程序

import pyb
from pyb import UART
from pyb import Pin
 
M0 = Pin('X1', Pin.IN)
M1 = Pin('X2', Pin.IN)
M2 = Pin('X3', Pin.IN)
M3 = Pin('X4', Pin.IN)
N1 = Pin('Y1', Pin.OUT_PP)
N2 = Pin('Y2', Pin.OUT_PP)
N3 = Pin('Y3', Pin.OUT_PP)
N4 = Pin('Y4', Pin.OUT_PP)
 
 
while True:
    if(M2.value()|M1.value()|M3.value()|M0.value()==0):
        N1.low()
        N2.high()
        N4.high()
        N3.low()
        pyb.LED(2).on()
        pyb.LED(3).off()
    elif(M2.value()|M1.value()|M3.value()|M0.value()==1):
        N1.high()
        N2.low()
        N4.low()
        N3.high()
        pyb.delay(250)
        N1.low()
        N2.high()
        N3.high()
        N4.low()
        pyb.delay(250)
        pyb.LED(3).on()
        pyb.LED(2).off()