Micropython实例之DIY红外寻迹小车

   AI作为现代社会发展的主流，也是未来发展的方向，它可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。很多快递公司已经能够实现机器人自动搬运，自动扫码，自动运输的功能，送餐机器人相信大家已经见到过，大大的减少了人力成本，而且减少了送错餐的机率，下面带大家了解一下送餐机器人的原理，带大家做一个循迹智能小车。这样的小车在科学考察探测车上也有广阔的应用前景，在科学考察中，有很多危险且人们无法涉足的地方，这时，智能科学考察车就能够派上用场，在它上面装上摄像机，代替人们进行许多无法进行的工作。

    一、实验器材

    1、TPYBoard v102开发板 1块

    2、电机驱动模块L298N  1个

    3、直流电机 2个

    4、小车底盘 1个

    5、4路循迹模块 1个

    6、电源开关 1个

    7、5号电池 4节

    二、4路循迹模块

    什么是循迹模块

    循迹模块检测黑线的原理是红外发射管发射光线到路面，红外光遇到白底则被反射，红外接收管接收到反射光，此时接收管导通，模块的输出端为低电平，即引脚的IO电平输出0，模块的红色发光二极管处于点亮状态；当红外光遇到黑线时则被吸收，红外接收管没有接收到反射光，此时接收管一直处于关闭状态，模块的输出端为高电平，即引脚的IO电平输出1，模块的红色发光二极管处于熄灭状态。模块的检测灵敏度可以通过循迹模块上的电位器进行调节。4路循迹模块输出端口OUT可直接与单片机IO口连接即可，连接方式：首先，把循迹模块跟中间驱动板连接起来，一共有4路，按照顺序接起来就行；

    其次，将控制板跟TPYBoard v102连接起来VCC-VCC;GND-GND;OUT1-X1；OUT2-X2；OUT3-X3；OUT4-X4。注意四路循迹模块的IN1-IN4是和OUT1-OUT4一一对应的。

    三、电机驱动模块

    1、什么是电机驱动模块

    电机驱动模块主要是可以控制电机的运行：调速、运行、停止、步进、匀速等操作。

    2、L298N的连接及使用方法

    L298N模块是2路的H桥驱动，所以可以同时驱动两个电机，接法如图所示使能ENA ENB之后，可以分别从IN1 IN2输入PWM信号驱动电机1的转速和方向，可以分别从IN3 IN4输入PWM信号驱动电机2的转速和方向。我们将电机1接口的OUT1与OUT2与小车的一个电机的正负极连接起来，将电机2接口的OUT3与OUT2与小车的另一个电机的正负极连接起来。接线端子+5v连接TPYboard的VIN，+12v连接TPYBoard的VIN，中间的接线端子GND连接板子GND，In1-In4连接TPYBoard的Y1，Y2，Y3，Y4，通过Y1,Y2与Y3，Y4的高低电平，来控制电机的转动，从而让小车前进，后退，向左，向右。

    四、硬件接线图

    五、实演视频

    https://v.youku.com/v_show/id_XMzY3MzYxNTA1Ng==.html?spm=a2h3j.8428770.3416059.1

    六、源代码

import pyb
from pyb import UART
from pyb import Pin
y1 = Pin('Y1', Pin.OUT_PP)
y2 = Pin('Y2', Pin.OUT_PP)
y3 = Pin('Y3', Pin.OUT_PP)
y4 = Pin('Y4', Pin.OUT_PP)
 
x1 = Pin('X1', Pin.IN)
x2 = Pin('X2', Pin.IN)
x3 = Pin('X3', Pin.IN)
x4 = Pin('X4', Pin.IN)
def go():
       y1.high()
       y4.high()
       y2.low()
       y3.low()
def left():
       y2.high()
       y4.high()
       y1.low()
       y3.low()
def right():
       y1.high()
       y3.high()
       y2.low()
       y4.low()
      
def back():
       y2.high()
       y3.high()
       y1.low()
       y4.low()