[MicroPython]TPYBoard 飞奔的装甲一号 | 典型实例 | 技术支持

智能小车作为现代的新发明，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等等的用途。智能小车能够实时显示时间、速度、里程，具有自动寻迹、寻光、避障功能，可程控行驶速度、准确定位停车，远程传输图像等功能。下面带大家做一个智能蓝牙小车，用手机APP来控制小车前进、后退、向左、向右、停止，本次蓝牙小车的设计在于探索蓝牙智能小车的设计理念及设计方法，学习一下PWM控制电机差速来控制小车的方向，下面就动手搞起来吧！！！！！

1.效果展示

给大家上视频连接，可以蓝牙控制，可以手柄控制哦

https://v.qq.com/x/page/k0721or47dw.html

2.材料准备

TPYBoard v102 1块

蓝牙串口模块 1个

TPYBoard v102小车扩展板（包含4个车轮，4个电机）

18650电池 2节

数据线 1条

杜邦线若干

蓝牙APP （http://old.tpyboard.com/download/tool/190.html）

3.蓝牙模块

蓝牙（ Bluetooth）：是一种无线技术标准，可实现固定设备、移动设备和楼宇个人域网之间的短距离数据交换（使用2.4-2.485GHz的ISM波段的UHF无线电波）。

我们在此使用的蓝牙模块(HC-06)已经在内部实现了蓝牙协议，不用我们再去自己开发调试协议。这类模块一般都是借助于串口协议通信，因此我们只需借助串口将我们需要发送的数据发送给蓝牙模块，蓝牙模块会自动将数据通过蓝牙协议发送给配对好的蓝牙设备。

4.单片机-TPYBoard v102

TPYBoard v102 是遵循MIT协议，由TurnipSmart公司制作的一款MicroPython开发板，它基于STM32F405单片机，通过USB接口进行数据传输。该开发板内置4个LED灯、一个加速度传感器，可在3V-10V之间的电压正常工作。让你会Python就能做极客, 用Python控制硬件，支持Python语言的开发板。比树莓派更小巧，更简单，更便宜，比Arduino更强大，更加容易编程。

小车扩展板

以TPYBoard v102开发板为主控板，小车扩展板具有四路PWM调速电机、8个可控LED、1个蜂鸣器、5路舵机接口、1个蓝牙接口、1个PS2无线接口、引出TPYBoard v102开发板全部针脚，可装载循迹模块、超声波模块、机械手臂、红外接收头，兼容入门级电机和专业级电机，两节18650单独供电。

源代码

我们只需要把TPYBoard v102 插小车扩展板上，把蓝牙模块插上，把程序写入就行,下面是main.py源程序

from pyb import Pin
from pyb import UART
 
led_red=Pin('Y5', Pin.OUT_PP)
led_right=Pin('Y12', Pin.OUT_PP)
led_left=Pin('Y11', Pin.OUT_PP)
  
led_red.value(1)
led_right.value(0)
led_left.value(0)
#蓝牙模块通信串口  
blue=UART(1,9600,timeout=100)
#前左轮
M1_0 = pyb.Timer(8, freq=10000).channel(1, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y1)
M1_1 = pyb.Timer(8, freq=10000).channel(2, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y2)
#前右轮
M2_0 = pyb.Timer(4, freq=10000).channel(3, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y3)
M2_1 = pyb.Timer(4, freq=10000).channel(4, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y4)
#后左轮
M3_0 = pyb.Timer(1, freq=10000).channel(1, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y6)
M3_1 = pyb.Timer(1, freq=10000).channel(2, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y7)
#后右轮
M4_0 = pyb.Timer(2, freq=10000).channel(3, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y9)
M4_1 = pyb.Timer(12, freq=10000).channel(2, pyb.Timer.PWM, pin=pyb.Pin.board.Y8)
  
def go(speed):
    M1_0.pulse_width(speed*200+10000)
    M1_1.pulse_width(0)

    M2_0.pulse_width(speed*100+5000)
    M2_1.pulse_width(0)

    M3_0.pulse_width(speed*220+10000)
    M3_1.pulse_width(0)

    M4_0.pulse_width(speed*50+5000)
    M4_1.pulse_width(0)

    led_red.value(0)
    
def back(speed):
    M1_0.pulse_width(0)
    M1_1.pulse_width(speed*200+10000)

    M2_0.pulse_width(0)
    M2_1.pulse_width(speed*100+10000)

    M3_0.pulse_width(0)
    M3_1.pulse_width(speed*200+10000)

    M4_0.pulse_width(0)
    M4_1.pulse_width(speed*100+10000)

    led_red.value(1)
  
def stop():
    M1_0.pulse_width(0)
    M1_1.pulse_width(0)

    M2_0.pulse_width(0)
    M2_1.pulse_width(0)

    M3_0.pulse_width(0)
    M3_1.pulse_width(0)

    M4_0.pulse_width(0)
    M4_1.pulse_width(0)
    
    led_right.value(0)
    led_left.value(0)
    led_red.value(1)
          
def left(speed):
    M1_0.pulse_width(speed*30+10000)
    M1_1.pulse_width(0)

    M2_0.pulse_width(speed*100+10000)
    M2_1.pulse_width(0)

    M3_0.pulse_width(speed*30+10000)
    M3_1.pulse_width(0)

    M4_0.pulse_width(speed*100+10000)
    M4_1.pulse_width(0)
    led_right.value(1)
    led_left.value(0)
          
def right(speed):
    M1_0.pulse_width(speed*200+20000)
    M1_1.pulse_width(0)

    M2_0.pulse_width(speed*200+3000)
    M2_1.pulse_width(0)

    M3_0.pulse_width(speed*100+20000)
    M3_1.pulse_width(0)

    M4_0.pulse_width(speed*100+3000)
    M4_1.pulse_width(0)
    led_right.value(0)
    led_left.value(1)
    
if __name__ =='__main__':
    stop()
    while True:
        if blue.any()>0:
            data=blue.read().decode()
            print(data)
            if data.find('0')>-1:
                #stop
                stop()
                print('stop')
            if data.find('1')>-1:
                pyb.LED(2).on()
                pyb.LED(3).off()
                pyb.LED(4).off()
                #-------------
                go(5)
                print('go')
            if data.find('2')>-1:
                pyb.LED(2).off()
                pyb.LED(3).on()
                pyb.LED(4).off()
                #-------------
                back(5)
      
            if data.find('3')>-1:
                pyb.LED(2).off()
                pyb.LED(3).off()
                pyb.LED(4).on()
                left(5)
            if data.find('4')>-1:
                pyb.LED(2).off()
                pyb.LED(3).off()
                pyb.LED(4).on()
                right(5)